在程序执行的中如果使用立即I/O指令则可以直接存取I/O点。用I/O指令的话，输入影像寄存器的值不会被更新，程序直接从I/O模块取值，输出影像寄存器会被立即更新，这跟立即输入有些区别。整体式PLC是将电源、CPU、I/O接口等部件都集中装在一个机箱内，如图示。具有结构紧凑、体积小、价格低的特点。小型PLC一般采用这种整体式结构。整体式PLC由不同I/O点数的基本单元（又称主机）和扩展单元组成，基本单元内有CPU、I/O接口、与I/O扩展单元相连的扩展口以及与编程器或EPROM写入器相连的接口等；扩展单元内只有I/O和电源等，而没有CPU。基本单元和扩展单元之间一般用扁平电缆连接。整体式PLC一般还可配备特殊功能单元，如模拟量单元、位置控制单元等，使其功能得以扩展。响应速度(4)输入/输出功能模块齐全。PLC的大优点之一，是针对不同的现场(如直流或交流、开关量、数字量或模拟量、电压或电流等)，均有相应的模板可与工业现场的器件(如按钮、开关、传感电流变送器、电机启动器或控制阀等)直接连接，并通过总线与CPU主板
简单的SINAMICS S120传动由一个CU3102控制单元和一个变频装置组成。变频装置中集成有一个进线整流器、一个直流回路和一个用于为电机供电的逆变器。
电源模块针对不能将电能回馈至电源的驱动器而设计。制动中产生的能量通过制动电阻器而被转换为热量。变频装置也可通过CU320-2 控制单元、SIMOTION D4x5 2 或 CX32 2 Controller Extension来运行，例如，在向一个多轴传动组中添加了一个单机传动装置之后。在这种情况下，块型功率模块必须配备 CUA31/CUA32控制单元适配器。该多轴传动组通过 DRIVE CLiQ 连接到 CU320 2 控制单元、SIMOTION D4x5 2 或 CX322 Controller Extension。使用 DRIVE-CLiQ电缆可以将装机装柜型功率模块直接连接到控制单元。电源模块可产生一个直流电压，用于通过电压源直流链路向电机模块供电。基本整流柜仅为整流供电工作而设计，即，它无法将再生能量回馈给电网。若产生再生能量，例如，驱动装置制动时，必须通过一个制动模块和一个制动电阻器，将制动能量转换成热。如果基本电源模块用作馈电，必须安装相匹配的电源电抗器。为了确保符合EN 61800 3 的类别 C2 所规定的限值，还可以安装一个进线滤波器 EN 61800‑3。
调节型电源模块可供电，并可返回再生能量到供电。只有在驱动在掉电后需要控制减速时（即能量不能储存），才需要使用制动模块和制动电阻器。与基本电源模块和非调节型电源模块相比，调节型电源模块可产生可调直流电压，而不管电网波动如何。在这种情况下，电源电压必须保持在容许的电压公差范围内。调节型输入模块从电源吸收波形基本上是正弦波的电流，了任何有害谐波成分
控制单元为CU310-2，一个控制单元仅能控制一个轴
